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安川机器人是四大家族中，性价比较高的品牌。工作中，也会接触到它的应用，机器人作为一个单独的设备，其IO系统是怎样的呢？
下图是安川机器人（YRC1000电柜）的IO清单
2xxxx/3xxxx/7xxxx/Mxxx系列
说明
三菱PLC的应用中，我们是这样进行的：
将传感器等，通过线缆连接到IO模块/cc-
此外还有一些辅助继电器M供使用
2xxxx/3xxxx系列的硬件传输方式及配置
其中2xxxx/3xxxx系列IO，从硬件上是怎么传输的呢？
IO模块传输
IO模块→端子排
端子排连接电缆，可以到机器人上，当然也可以到其他设备，看怎么使用
但这种方式点位较少，只有40个输入/40个输出，当然也可以增加IO模块，进行扩展
cc-
0xxxx/1xxxx系列
说明
传感器等传入的2xxxx/3xxxx系列，并未在机器人轨迹程序中使用。轨迹中使用的是如下的OT#(10)和INI#(10)等，那这些是什么呢？
OT#(10)和INI#(10)等，其实就是0xxxx/1xxxx系列，对照表如下：
4xxxx/5xxxx系列
说明
现在我们能将传感器等的参数传递到机器人程序内，并进行使用。
那么问题来了，我们怎么启动机器人呢？怎么暂停机器人呢？机器人报警了怎么告诉我们呢？机器人干涉了呢？
这些都要用到4xxxx/5xxxx系列。
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