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安川机器人编程手册
一、开启伺服电源
再现模式中
当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。
注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。
示教模式中
（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
坐标类型
关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
二、XRC控制柜概述
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮
三、键的表示
命名键
在本文章中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如 可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键
组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
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