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安川机器人保养项目包括：安川机器人本体保养以及安川机械手控制柜保养
控制柜保养包括：
1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等
2、MOTOMAN机器人控制柜电池：测量，更换
3、安川机器人系统更新，修正
4、控制柜电路以及电缆检查，更换
5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊，更新
安川机器人本体保养/安川机械手保养包括：
1、机器人本体外部，运动状态是否异样
2、机器人零位检查
2、本体电池检查，更换
3、安川机器人减速机检修，保养
4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等
4、安川机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。
5、机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。
6、机器人各轴限位挡块
7、机器人本体底座以及其它紧固件：再锁紧（紧固件实现符号管理）、老化、破损、断线
8、机器人各轴并加润滑油
安川机器人加油换油保养步骤详解：
一、拆注（出）油孔螺丝：
S轴
注油孔位置
出油孔位置
L轴注油孔位置
L轴出油孔位置
U轴注油孔位置
U轴出油孔位置
R轴油孔位置
B、T轴注油孔位置
B、T轴出油孔位置
注：拆螺丝注意事项；
1、拆螺丝前用抹布或者清洗液把油孔周边清理干净
2、螺丝六角孔内有粉尘堵着的，应先把孔内粉尘清理干净后用六角扳手拆卸（防止螺丝拆滑）
3、S、L、U三个轴全部用5mm规格六角扳手拆卸
4、R轴用一字螺丝刀或者5mm规格六角扳手
5、B、T轴用5mm规格六角扳手
6、拆完后螺丝应放入单独容器内，防止丢失
二、机器人加油：
S、L、U三个轴加油流程
1、加油前应观察注油孔内是否有粉尘
2、把注油嘴清理干净，然后安装在机器人注油孔内
3、机器人出油孔应涂少量干净的油脂覆盖出油孔
4、加油油泵压力应在0.2到0.4之间
5、打开油泵开关后应观察出油孔是否有空气（气泡）出来，若没有立即停止油泵，检查油孔位置是否正确；若有则安装出油管，用袋子接排除的废油，防止洒落
6、有新油从出油孔流出后，关闭油泵，拆掉注（出）油嘴、油管；废油放入指定容器
R、B、T三个轴加油流程
1、加油前应观察注油孔内是否有粉尘
2、把注油嘴清理干净，然后安装在机器人注油孔内
3、机器人出油孔应涂少量干净的油脂覆盖出油孔
4、应慢速、点动油泵开关，观察出油孔有空气（气泡）出来，若没有立即停止油泵，检查油孔位置是否正确；若有则安装出油管，用袋子接排除的废油，防止洒落
5、有新油流出后，关闭油泵；废油清理干净放入指定容器
三、安装注油孔螺丝
1、安装前应把螺丝做清洁处理，确保油孔螺丝无粉尘、焊渣及其他可能堵塞减速机的杂物
2、安装时应观察油孔内是否有粉尘粉尘、焊渣及其他可能堵塞减速机的杂物
特别注意：螺丝的型号应与油孔相对应，切记不能把小螺丝掉入大的油孔内，堵塞减速机，造成不必要的损失
四、机器人自动运行排油压
1、机器人编辑自动运行程序前，要观察工作站内的每台机械手的干涉，以及机械手运行空间
2、机器人编辑自动运行程序时要慢速编辑，空走速度在50%以上
3、机器人编程程序完成后应手动试运行
4、机器人的自动运行时间应不低于1200s
5、自动运行后应删除排压的程序，防止他人勿调用
五、机器人溢油的清洁：
机器人自动运行后，应清理干净出油孔的油脂，以及工作台、夹具台的卫生
六、出油孔螺丝的安装：
1、安装前应把螺丝做清洁处理，确保油孔螺丝无粉尘、焊渣及其他可能堵塞减速机的杂物
2、安装时应观察油孔内是否有粉尘粉尘、焊渣及其他可能堵塞减速机的杂物
特别注意：螺丝的型号应与油孔相对应，切记不能把小螺丝掉入大的油孔内，堵塞减速机，造成不必要的损失
七、安川机器人保养加油完成后，做好工作站内外的5S工作，清洁工作站内及周边的卫生
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