1、 安川伺服在低刚性(1 ~4) 负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，ABB机器人保养，刚性大约在1~2 (甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态。

2、惯比的范围在450~ 1600之间(具体视负载而定)

3、此时的刚性在1 ~3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。

4、刚性: 电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切坏良表现都是在伺服信号(SV-ON) ON并且连接负载的情况下。

5、发生定位到位后越程， 机器人保养，后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。

6、低刚性负载增益的调节:
      A、将惯量比设置为600;
      B、将Pn110设 置为0012;不进行自动调谐
      C、将Pn100和Pn102设置 为***小;
      D、将Pn101和Pn401设 置为刚性为1时的参数
      E、然后进行JOG运行，速度从100 ~ 500;
      F、进入软件的SETUP中查看 实际的惯量比;
      G、将看到的惯比设置到Pn103中;
      H、组自动设定刚性，通常此时会被设定为1;
            1、然后将SV - ON至于ON,如果没有振荡的声音，ABB机器人培训，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;人、在刚性设定到1时没有振荡的情况下， 逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306 (加减速时间)的设定值;
      K、在多次800rpm以 上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;
      L、首先将定位的速度减少 至200rpm以内进行调试
      M、并粗在调试过程中不断减少Pn101 参数的设定值;
      N、如果调试中发生到达位置负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至***定位状态;
      O、再将速度以100 ~ 180rpm的速度

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