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在使用安川机器人时，可以正常上伺服，但在直角坐标系或者工具坐标系下移动机器人，U轴（第三轴）会发生 4315 检测出碰撞的报警；

一：查看机器人是否与工件或者夹具发生碰撞
如果发生碰撞，在机器人碰撞检测等级中，将碰撞检测设为无效，手动将安川机器人移动到不碰撞的位置，恢复碰撞检测有效即可。

二：查看工具数据是否正确设定
以DX200/MH12机器人为例，此机器人的***大负载是12KG，如果设置的负载超过次重量，移动机器人时，机器人可能发出4315 检测出碰撞的报警和提示；

三：更换对应轴组的伺服电机或放大器

更换安川机器人伺服电机的流程，参考我司网站（资料库）或者联系我们。
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四：更换供电电缆或机内电缆

其中：红色供电电缆
           绿色机内电缆

注释:检测碰撞4315报警,此故障的检测机制是:轴控制基板检测出，电机在运动时，电机的驱动电流超出了设定范围，当电机未上电,机器人受到外力干涉，机器人却不会发生此项报警!

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