安川机器人的程序堆栈丢失正常情况下不会发生报警，在堆栈丢失的情况下再次自动执行程序，当前程序执行完，程序不能返回主程序，而是会在当前程序内循环。此时如果这个程序是一个路径程序，而且***点和***后一点不是作业原点的程序，就可能发生撞机事件。

目前发现有三种操作会导致堆栈丢失：

1.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，选择并打开了其他程序。

2.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，用了“直接打开”按钮查看了CALL命令调用的子程序。

3.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，使用了“平行移动程序”功能。



让堆栈丢失产生报警方法如下：

1.信号定义：

10055 堆栈丢失检测

71014 自定义用户报警“警告！程序堆栈丢失！”

2.开启堆栈丢失检测功能时，在非示教模式子程序堆栈丢失0.2秒以上，产生用户报警，提示程序堆栈丢失，梯形图如下：

STR #10055 通用输出：堆栈丢失检测

AND-NOT #50053 专用输出：非示教模式

AND-NOT #50770 专用输出：子程序堆栈无

TMR M016,2 计时指令：延时0.2秒

OUT #71014 辅助继电器：自定义用户报警“警告！

程序堆栈丢失！”

以下为用户自定义报警部分：

STR #71000
OR #71001
OR #71002
OR #71003
OR #71004
OR #71005
OR #71006
OR #71007
OR #71010
OR #71011
OR #71012
OR #71013
OR #71014
OR #71015
OR #71016
OR #71017
OUT #40012
STR #40012
OUT #40013
STR #71001
OR #71003
OR #71005
OR #71007
OR #71011
OR #71013
OR #71015
OR #71017
OUT #40220
STR #40220
OUT #40240
STR #71002
OR #71003
OR #71006
OR #71007
OR #71012
OR #71013
OR #71016
OR #71017
OUT #40221
STR #40221
OUT #40241
STR #71004
OR #71005
OR #71006
OR #71007
OR #71014
OR #71015
OR #71016
OR #71017
OUT #40222
STR #40222
OUT #40242
STR #71010
OR #71011
OR #71012
OR #71013
OR #71014
OR #71015
OR #71016
OR #71017
OUT #40223
STR #40223
OUT #40243

3.#71014对应的报警需在9076内添加报警文本内容“警告！程序堆栈丢失！”，可导出梯形图在电脑上修改。



4.程序内添加堆栈丢失检测功能：
主程序MEARST调用子程序MAIN_465



子程序MAIN_465***行添加DOUT OT#(38) ON，堆栈丢失检测功能打开



子程序MAIN_465第***后一行添加DOUT OT#(38) OFF，堆栈丢失检测功能关闭



经过以上操作，在子程序MAIN_465***行和***后一行之间发生堆栈丢失，如果继续再现模式或者远程模式运行，就会发生用户报警“警告！程序堆栈丢失！”，阻止和提示用户继续运行程序，以防发生撞机事故。