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工具坐标系
工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标定义在工具顶部，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化 。
工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时适宜。
建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的顶部，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为***。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个顶部，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。
1.显示画面
工具坐标系包含有三部分的内容：
（1） 位置数据
（2） 姿态数据
（3） 重量信息
2.位置数据
位置数据是指工具顶部在法兰盘坐标系下的坐标值。
位置数据的创建方法有两种：
1）直接输入法
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2）工具校验
进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。根据这5 个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。
打开工具文件后，选择下拉菜单〔实用工具〕，选择〔校验〕；
姿态数据
姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标与工具坐标关系的角度数据。把法兰盘坐标转至与工具
坐标一致时所需角度作为输入值。面对箭头的逆时针为正方向。以 Rz, Ry , Rx 的顺序输入。
例如，工具如图所示，输入 Rz=180, Ry=90, Rx=0
3.重量信息
重量信息，是指法兰盘上安装的工具的总重量、重心位置、重心位置回转惯性矩。这些信息都登录在工具文件中。
重量 : W ( 单位:kg)
设定安装的工具的总重量。
重心位置 : xg, yg, zg ( 单位 : mm)
被安装的工具的整体重心位置，以其在法兰盘坐标上的位置设定。
重心位置回转惯性矩: lx, ly, lz ( 单位 : kg.m2)对于重心位置的惯性矩工具自身的惯性矩
把重心位置作为一个原点，考虑与法兰盘坐标的坐标轴平行的回转。
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