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机器人交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；
B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。
机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。
5、机器人交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？
尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。
如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：
A.修改采样程序或算法；
B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；
C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。